船用起重機(jī)是在海上環(huán)境中執(zhí)行運輸作業(yè)的一 種特殊起重機(jī)，主要用于艦船間貨物的運輸轉(zhuǎn)移、 海上補(bǔ)給、水下作業(yè)設(shè)備的投放與回收等重要任務(wù)。海上特殊的應(yīng)用環(huán)境給船用起重機(jī)的控制帶來了很大的挑戰(zhàn)性。一方面，類似陸上各種欠驅(qū)動吊車設(shè)備，需要控制負(fù)載運輸過程中產(chǎn)生的擺動，保證其定位精度與運輸效率；另一方面，由于這種起重機(jī)固定于船舶等運動平臺上，平臺本身的運動會對負(fù) 載運動產(chǎn)生強(qiáng)烈的影響，且很多情況下，負(fù)載起吊 與降落點處的運動情況與吊車本身的運動不一致。 具體而言，在工作過程中，吊車船與接收船會隨海浪縱搖、橫搖與升沉，這些運動將導(dǎo)致負(fù)載發(fā)生擺 動；特別是在升降過程中，船舶的此類運動易導(dǎo)致已吊起的負(fù)載再次與甲板相撞，或使已放下但尚未 脫離吊鉤的負(fù)載再次懸空，這些都會威脅作業(yè)的安全。尤其在進(jìn)行艦船間**補(bǔ)給時，這種耦合運動可能造成非常嚴(yán)重的后果。